El castillo de Coria puede datar del siglo XV o incluso del XVI, y mandado construir por el conde de Coria don Gutiérrez de Solís, Gran Maestre de Alcántara, título que recibió de Enrique IV.

Coria y su castillo siguieron la corriente de las Comunidades de Castilla y, cuando se inició la Guerra de la Independencia portuguesa, fue sitiada por el ejército lusitano, aunque sin resultado positivo.

Durante la Guerra de Sucesión española, motivada por la falta de sucesión al trono a la muerte de Carlos II y en la que una parte defendía los derechos del Archiduque de Austria y la otra los de Felipe de Anjou, rey después con el nombre de Felipe V, Coria fue ocupada por el General portugués, Marqués de las Minas, y en el verano de 1809 el Mariscal francés Soult, Duque de Dalmacia, se apoderó de la ciudad en donde permaneció más de dos meses.

El señorío de la ciudad estuvo a cargo de los Duques de Alba hasta finales del siglo XIX.

Se trata de una construcción del gótico final. Su arquitecto fue Juan Carrera y consiste en una torre del homenaje de planta pentagonal. Delante se levanta una torrecilla de planta semicircular (castillejo). Se remata el conjunto con almenas y una garita semicircular en cada cara. Todo el perímetro se adorna con arquillos y bolas.

El escudo del propietario aparece en las garitas y sobre el arco de entrada.

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